Figueiredo tem a sua origem perdida na névoa dos tempos, mas o mais antigo documento que a esta freguesia faz referência data de 1113 e é de D. Paio Mendes e sua esposa D. Gontina, os quais doaram bens que lá possuíam à Sé de Braga. Através deste manuscrito descobriram-se dados sobre a toponímia local, tais como “Paredes” e “Cossourados”, que nos levam a supor a existência de muros de fortificações desaparecidas, que podem ter origem numa anterior ocupação romana. Há de facto vestígios da estrada romana que ligava Bracara Augusta (Braga) a Olissipo (Lisboa) e que se situam próximo de Figueiredo, hipótese essa reforçada pela descoberta em 1899 de uma talha de barro grosseiro, contendo moedas de cobre e prata, referentes a vários imperadores romanos. Uma outra cruz próxima da igreja paroquial (monumento nacional) data de 1720  e possivelmente fazia parte de uma Via-Sacra realizada na aldeia por altura da Páscoa. Há, no entanto, quem afirme que a localização da Igreja não é a original, tendo sido transladada e por essa altura foi-lhe anexada a capela de Nº Srº dos Passos.